Територија данашње општине Барајево била је насељена још у преисторији. Прва насеља у Барајеву и његовој околини појавила су се још пет хиљада година п.н.е. Највеће неолитско насеље било је баш у Барајеву, простирало се на простору од око 100 хектара и данас је познато под називом Кремените њиве. Остала неолитска насеља су знатно мања, а налазе се на територијама данашњих села Велики Борак, Баћевац, Мељак, Вранић, Бождаревац.
У историјском периоду барајевски крај насељавала су илирска и келтска племена. Највеће своје насеље Илири су имали у самом Барајеву, а поред тога већа илирска насеља налазила су се у Вранићу, Мељаку, Бељини, Лисовићу, Рожанцима, Великом Борку, Бождаревцу и Баћевцу. Око средине 4. века п.н.е. у Барајеву је живело и келтско племе Велики Скордисци, којима се приписује и оснивање Сингидунума.
У првом веку нове ере Римљани постају апсолутни господари Балканског полуострва. Самим тим и крајеви Барајева долазе под римску власт. На атарима скоро свих данашњих барајевских села постојала су римска насеља и то: у Мељаку, Вранићу, Баћевцу, Гунцатима, Шиљаковцу, Великом Борку, Бождаревцу, Бељини, Лисовићу, Манићу, Арнајеву и Рожанцима.
У шестом и седмом веку барајевске крајеве почињу да насељавају Словени. Међутим, археолошки докази о присуству Словена у овим крајевима могу се са сигурношћу пратити тек од 9. века. Словенска насеља постојала, као и римска, у атарима скоро свих села данашње барајевске општине, с тим што су словенска насеља била знатно мања и сиромашнија од римских. Барајевски крај у средњем веку мењао је често своје господаре. Најчешће су се око околине Београда борили тадашњи и данашњи суседи Срби и Угари (Мађари).
Године 1521. после више безуспешних покушаја, нови турски султан Сулејман Величанствени осваја Београд. Турци, пре свега из финансијских разлога, организују први катастарски попис Београда и околине 1528. године. Овај и каснији турски пописи представљају драгоцено сведочанство о барајевским селима, јер се тада сва барајевска села први пут помињу у писаним историјским изворима.
Насеља у општини
- Арнајево
- Барај (данашње Барајево)
- Баћојевац (данашњи Баћевац)
- Бељина (у 18. веку за време аустријске окупације јавља се под именом Билена)
- Бождаревац (у неким пописима помиње се као Бождаровац)
- Борак (данашњи Велики Борак)
- Вранић
- Гунцат или Гунцад (данашњи Гунцати)
- Островица (данашњи Лисовић, у 17. веку забележено и као Лепосовик)
- Махинић (данашњи Манић)
- Хмељак (данашњи Мељак, у 17. веку јавља се и као Мелиако)
- Рожаница (данашњи Рожанци)
- Шиљаково (данашњи Шиљаковац)
Турци су господарили овим крајевима све до 19. века, са кратким прекидом од 20 – ак година када су у 18. веку барајевски крајеви потпали под власт Аустрије.
Почетком 19. века почиње борба за национално ослобођење Срба, а 19. век представља и најславнији период барајевске историје, период који је изнедрио и такве личности попут: кнеза Симе Марковића, Милисава Чамџије (Велики Борак), Павла Поповића, Лазара Поповића (Вранић), Павла Сретеновића (Лисовић) Драгића Горуновића (Барајево-Глумчево брдо). Управо су устаници из Барајева, пре свих кнез Сима Марковић и Милисав Чамџија, били међу првима који су 1806. године ушли у ослобођену београдску варош. Београд се тада нашао у српским рукама после безмало четири века туђинске власти. Колико је барајевски крај у том периоду био значајан сведочи и податак да је у селу Велики Борак 1805. основана прва српска влада названа тада Правитељствујушчи совјет. Приликом реорганизације Совјета 1811. године кнез из барајевског краја Сима Марковић постао је први српски попечитељ касе народне (министар финансија).
Двадесети век донео је два велика рата. Многи барајевци оставили су своје животе на бојиштима Цера, Колубаре, албанских планина, солунског фронта, Кајмакчалана, Ниша итд. У Другом светском рату ни Барајево није заобишао братоубилачки рат, па су се тако барајевска села поларизовала на ,,партизанска“ и ,,четничка“. Други светски рат је оставио велике последице, многа су села попаљена, а становништво масовно изгинуло. Барајево је коначно ослобођено 10. октобра 1944. године.
Године 1955. покретањем комуналног система формирана је општина Барајево коју су чиниле насеља: Барајево, Баћевац, Бождаревац, Гунцати и Лисовић. Истовремено је формирана и општина Бељина са насељима: Бељина, Рожанци, Манић и Арнајево. Већ 1957. године општина Бељина са својим насељима припаја се општини Барајево. Три године касније 1960. године у састав општине Барајево улазе и насеља Вранић и Мељак, који су до тад припадали општини Умка, као и Велики Борак и Шиљаковац који су припадали расформираној општини Степојевац. Тако је коначно 1960. године коначно формирана и територијално организована садашња општина Барајево.