Teritorija današnje opštine Barajevo bila je naseljena još u preistoriji. Prva naselja u Barajevu i njegovoj okolini pojavila su se još pet hiljada godina p.n.e. Najveće neolitsko naselje bilo je baš u Barajevu, prostiralo se na prostoru od oko 100 hektara i danas je poznato pod nazivom Kremenite njive. Ostala neolitska naselja su znatno manja, a nalaze se na teritorijama današnjih sela Veliki Borak, Baćevac, Meljak, Vranić, Boždarevac.
U istorijskom periodu barajevski kraj naseljavala su ilirska i keltska plemena. Najveće svoje naselje Iliri su imali u samom Barajevu, a pored toga veća ilirska naselja nalazila su se u Vraniću, Meljaku, Beljini, Lisoviću, Rožancima, Velikom Borku, Boždarevcu i Baćevcu. Oko sredine 4. veka p.n.e. u Barajevu je živelo i keltsko pleme Veliki Skordisci, kojima se pripisuje i osnivanje Singidunuma.
U prvom veku nove ere Rimljani postaju apsolutni gospodari Balkanskog poluostrva. Samim tim i krajevi Barajeva dolaze pod rimsku vlast. Na atarima skoro svih današnjih barajevskih sela postojala su rimska naselja i to: u Meljaku, Vraniću, Baćevcu, Guncatima, Šiljakovcu, Velikom Borku, Boždarevcu, Beljini, Lisoviću, Maniću, Arnajevu i Rožancima.
U šestom i sedmom veku barajevske krajeve počinju da naseljavaju Sloveni. Međutim, arheološki dokazi o prisustvu Slovena u ovim krajevima mogu se sa sigurnošću pratiti tek od 9. veka. Slovenska naselja postojala, kao i rimska, u atarima skoro svih sela današnje barajevske opštine, s tim što su slovenska naselja bila znatno manja i siromašnija od rimskih. Barajevski kraj u srednjem veku menjao je često svoje gospodare. Najčešće su se oko okoline Beograda borili tadašnji i današnji susedi Srbi i Ugari (Mađari).
Godine 1521. posle više bezuspešnih pokušaja, novi turski sultan Sulejman Veličanstveni osvaja Beograd. Turci, pre svega iz finansijskih razloga, organizuju prvi katastarski popis Beograda i okoline 1528. godine. Ovaj i kasniji turski popisi predstavljaju dragoceno svedočanstvo o barajevskim selima, jer se tada sva barajevska sela prvi put pominju u pisanim istorijskim izvorima.
Naselja u opštini
- Arnajevo
- Baraj (današnje Barajevo)
- Baćojevac (današnji Baćevac)
- Beljina (u 18. veku za vreme austrijske okupacije javlja se pod imenom Bilena)
- Boždarevac (u nekim popisima pominje se kao Boždarovac)
- Borak (današnji Veliki Borak)
- Vranić
- Guncat ili Guncad (današnji Guncati)
- Ostrovica (današnji Lisović, u 17. veku zabeleženo i kao Leposovik)
- Mahinić (današnji Manić)
- Hmeljak (današnji Meljak, u 17. veku javlja se i kao Meliako)
- Rožanica (današnji Rožanci)
- Šiljakovo (današnji Šiljakovac)
Turci su gospodarili ovim krajevima sve do 19. veka, sa kratkim prekidom od 20 – ak godina kada su u 18. veku barajevski krajevi potpali pod vlast Austrije.
Početkom 19. veka počinje borba za nacionalno oslobođenje Srba, a 19. vek predstavlja i najslavniji period barajevske istorije, period koji je iznedrio i takve ličnosti poput: kneza Sime Markovića, Milisava Čamdžije (Veliki Borak), Pavla Popovića, Lazara Popovića (Vranić), Pavla Sretenovića (Lisović) Dragića Gorunovića (Barajevo-Glumčevo brdo). Upravo su ustanici iz Barajeva, pre svih knez Sima Marković i Milisav Čamdžija, bili među prvima koji su 1806. godine ušli u oslobođenu beogradsku varoš. Beograd se tada našao u srpskim rukama posle bezmalo četiri veka tuđinske vlasti. Koliko je barajevski kraj u tom periodu bio značajan svedoči i podatak da je u selu Veliki Borak 1805. osnovana prva srpska vlada nazvana tada Praviteljstvujušči sovjet. Prilikom reorganizacije Sovjeta 1811. godine knez iz barajevskog kraja Sima Marković postao je prvi srpski popečitelj kase narodne (ministar finansija).
Dvadeseti vek doneo je dva velika rata. Mnogi barajevci ostavili su svoje živote na bojištima Cera, Kolubare, albanskih planina, solunskog fronta, Kajmakčalana, Niša itd. U Drugom svetskom ratu ni Barajevo nije zaobišao bratoubilački rat, pa su se tako barajevska sela polarizovala na ,,partizanska“ i ,,četnička“. Drugi svetski rat je ostavio velike posledice, mnoga su sela popaljena, a stanovništvo masovno izginulo. Barajevo je konačno oslobođeno 10. oktobra 1944. godine.
Godine 1955. pokretanjem komunalnog sistema formirana je opština Barajevo koju su činile naselja: Barajevo, Baćevac, Boždarevac, Guncati i Lisović. Istovremeno je formirana i opština Beljina sa naseljima: Beljina, Rožanci, Manić i Arnajevo. Već 1957. godine opština Beljina sa svojim naseljima pripaja se opštini Barajevo. Tri godine kasnije 1960. godine u sastav opštine Barajevo ulaze i naselja Vranić i Meljak, koji su do tad pripadali opštini Umka, kao i Veliki Borak i Šiljakovac koji su pripadali rasformiranoj opštini Stepojevac. Tako je konačno 1960. godine konačno formirana i teritorijalno organizovana sadašnja opština Barajevo.